小车PWM调速-左右轮差速转弯
之前写的左转和右转函数都是一个轮子停止，另一个轮子转动，才实现了转弯效果，那差速就是，两个轮子都转动，只不过一个轮子快，一个轮子慢，这样就实现了较平滑的转弯
左转：右轮快，左轮慢
右转：右轮慢，左轮快
程序
程序文件
1.main.c：调用定时器0和定时器1初始化函数，while循环内隔一段时间改变左右轮的速度，赋不同的值实现差速转弯
2.Motor.c：小车前进、后退、左转、右转和停止的函数
3.Delay.c：延时函数
4.Timer.c：定时器0和定时器1初始化函数，定时器0中断处理函数PWM控制左轮前进，定时器1中断处理函数PWM控制右轮前进
1.拿之前的小车PWM调速-写死的代码进修修改，因为要分别控制两个轮子，两个轮子的速度要不一样，所以要往Motor.c电机驱动头文件中增加单独控制左右轮的函数
其他前进后退等函数不变，只是增加下面的函数即可
/**
* @brief 控制小车左轮前进
* @param 无
* @retval无
*/
void GoForwardLeft()
{
leftA = 0;
leftB = 1;
}
/**
* @brief 控制小车左轮停止
* @param 无
* @retval无
*/
void StopLeft()
{
leftA = 0;
leftB = 0;
}
/**
* @brief控制小车右轮前进
* @param无
* @retval无
*/
void GoForwardRight()
{
rightA = 0;
rightB = 1;
}
/**
* @brief控制小车右轮停止
* @param无
* @retval无
*/
void StopRight()
{
rightA = 0;
rightB = 0;
}
2.因为之前的代码已经初始化了定时器0，用作两个轮子的PWM调速，所以这里需要再加入定时器1，定时器0用于左轮的PWM控制，定时器1用于右轮的PWM控制，在各自的中断处理函数中，定时器0中断调用左轮前进和停止，定时器1中断调用右轮前进和停止
#include
#include "Motor.h"
#include "Delay.h"
unsigned char CountLeft;
unsigned char SpeedLeft;
unsigned char CountRight;
unsigned char SpeedRight;
/**
* @brief 定时器0初始化函数，左轮PWM控制
* @param 无
* @retval 无
*/
void Timer0Init(void) //0.5毫秒@11.0592MHz
{
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01; //设置定时器模式
TL0 = 0x33; //设置定时初值
TH0 = 0xFE; //设置定时初值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
EA = 1; //开启总中断
ET0 = 1; //开启定时器0中断
}
//Timer0中断处理函数，每隔0.5毫秒进入一次中断
void Timer0_Rountine() interrupt 1
{
CountLeft++;
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xFE;
if(CountLeft < SpeedLeft)
{
//左轮前进
GoForwardLeft();
}
else
{
//左轮停止
StopLeft();
}
if(CountLeft == 40) //20ms
{
CountLeft = 0;
}
}
/**
* @brief 定时器1初始化，右轮PWM调速
* @param 无
* @retval无
*/
void Timer1Init(void) //0.5毫秒@11.0592MHz
{
TMOD &= 0x0F;
TMOD |= 0x10; //设置定时器模式
TL1 = 0x33; //设置定时初值
TH1 = 0xFE; //设置定时初值
TF1 = 0; //清除TF1标志
TR1 = 1; //定时器1开始计时
EA = 1; //开启总中断
ET1 = 1; //开启定时器1中断
}
//Timer1中断处理函数，每隔0.5毫秒进入一次中断
void Timer1_Rountine() interrupt 3
{
CountRight++;
TL1 = 0x33;
TH1 = 0xFE;
if(CountRight < SpeedRight)
{
//右轮前进
GoForwardRight();
}
else
{
//右轮停止
StopRight();
}
if(CountRight == 40) //20ms
{
CountRight = 0;
}
}
3.main函数中外部声明左右轮的速度变量，在while循环内给左右轮变量赋不同的值即可实现差速转弯
extern unsigned char SpeedLeft;
extern unsigned char SpeedRight;
void main()
{
Timer0Init();
Timer1Init();
while(1)
{
//左轮慢，右轮快，右转
SpeedLeft = 15;
SpeedRight = 35;
Delay1ms(2000);
//左轮快，右轮慢，左转
SpeedLeft = 35;
SpeedRight = 15;
Delay1ms(2000);
}
}